Balanbot v2.0 Arduino兼容的自平衡机器人

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Balanbot简介

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Balanbot是Arduino开源平衡机器人兼容套件—容易组装,编程,好玩和能够简单扩展。平衡车的底部有两个大扭矩,高速12V直流电机,带有两个独立的旋转编码器给Balanbot添加相关稳定性。为了保持传感器尽可能靠近旋转轴,该主板已放置在底板的上面。这减少了振动噪声,否则造成高加速度方向的转变(倾斜)。此外,这可以最大限度地减少电机与主板之间的距离。最后,中间层目前不放东西只是简单的增加稳定性,当然这可以用于自己的创意。另外你可以增加一个GPS传感器或者一个寻线传感器让Balanbot甚至能够自动的工作--中间一层有足够的空间放一个830空的洞洞板,所以你会有足够的空间设计你自己的电路。

视频演示

特征

  • 自平衡
  • 板载传感器(6轴IMU)是用来保持随时自动平衡机器人
  • 开箱后Balanbot会保持其自身平衡这些得益于嵌入平衡控制器算法中高度优化,调整和预先设定好的PID回路。结合加速度计、陀螺仪和旋转编码器的数据,Balanbot是能够保持自身平衡,甚至有来自外界的推力。


兼容Arduino

Balanbot与Arduino的IDE兼容,得益于板载ATmega1284P单片机。 这意味着您可以在在众所周知的Arduino环境中上传新的代码并添加自己的功能到Balanbot。 ATmega1284P的闪存大小为128KB,其中有其中大约127KB可以被你更改。在整个Balanbot固件编程到主板,包括最受欢迎的游戏控制器的支持,大约用了半数的闪存,留下大约64KB的闪存留给你的扩大。 然而,这是相对容易的修改原始Balanbot固件以排除未使用的控制器,从而大大减少代码的大小。

USB 主机功能-包含蓝牙控制器

我们最近花了相当长的一段时间继续发展的Arduino的USB主机控制器库,添加许多新的外部设备的支持。 通过插入随套件一起的蓝牙USB适配器,您可以通过在你的文件:BalanBotV1.0.0-usb-release.zipAndroid手机安装应用程序]来控制Balanbot。 使用上述应用程序你都可以使用无线能够改变Balanbot的各种设置,包括PID值和最大速度,并查看数据。

开源

所有的材料、零部件和源代码需要构建Balanbot都是完全开源并免费的,我们把这些放在了GitHubDuinopeak社区网站

硬件

Balanbot主板套件包括一个8位ATmega1284P AVR单片机运行在10MHz,有128KB闪存,16KB RAM和4KB EEProm。为了与Arduino编程环境相容,主板包含FTDI USB串口转换器芯片--FT230X。该芯片可以用于Arduino编程以及串口调试。板载6轴惯性测量单元是MPU-6050,通过I2C总线连接 到微控制器。这个数字惯性测量单元包含一个3轴加速度计和一个3轴陀螺仪,在结合卡尔曼滤波器时,它给你一些非常稳定的角度读取值。为了达到USB主机支持蓝牙控制器等,使用了Maxim MAX3421E。 这个芯片连接到单片机的SPI接口连同一些控制信号。在主板的每一侧都有一个 数字H桥电机控制器IC--VNH5180,可以驱动高达8A的持续电流。尽管当前电机只有5A的堵转电流, VNH5180能提供给你一些额外的安全性和扩展的空间。电机电源和主板的都是通过输入螺杆接线端子输入。当电池极性接反时,板载极性保护电路会保护主板免受损害。主板还包含用 PWM控制的蜂鸣器和指示灯。剩下在微控制器上的i/o管脚接在两个母头上为了简单的扩充。这两排母头包括1个串口、4个 PWM输出,1个中断和5个模拟输入。I2C通信使用的针脚也被打破了。

套件中包含的部分

  1. 全部组装PCB—无焊接要求
  2. Balanbot V2.0主控制板
  3. 蓝牙2.0适配器
  4. 2个12V专用直流减速电机(带霍尔编码器)
  5. 2个高品质橡胶车轮
  6. 电机转接铜套
  7. 铝制电机固定架
  8. 带有快速安装孔和槽的3层亚克力
  9. 全铜柱
  10. 各种螺钉,螺帽和垫片

程序使用指南

当你拿到了Balanbot的时候,在简单的接线之后,在做一下简单的检查之后,打开主控板上的开关,启动电源,先水平放倒它,听到滴一声后,校准完毕,将小车从倾斜状态慢慢扶起来,扶正到90度,它就平衡了;如果你要用手机操控它的话,也是首先水平放到平衡车,打开 蓝牙,搜索设备,输入蓝牙配对密码0000后,打开Blanbot软件,连接蓝牙,连接成功后,然后扶正到90度,它就平衡了,接下来就好好的玩耍吧。另外我这里准备了一份详细的文档,将一步步告诉你需要怎么来操作,请参考Balanbot使用指南. 注意: 编译Balanbot的Arduino代码需要的版本是1.5.6-r2及以上的,请在Arduino的官网下载正确的版本

资源

如何购买

Duinopeak 官方淘宝商城
Balanbot购买链接

External Link

支持

我们将使用一个新的页面 这个新网站将包含所有项目的细节,装配指南、编程指导,当然,所有的开源材料如硬件设计和所有的软件,包括Arduino、Android等.